Commit c8cef86a authored by Serge Vlasov's avatar Serge Vlasov

Списки по гост

parent bd892db4
......@@ -7,35 +7,35 @@
![pic](fig/gripper.jpg)
**Характеристики гриппера**:
- габаритные размеры: 223х100,5х192 мм
- масса: 0,7 кг
- напряжение питания: 12 В
- макисмальная потребляемая мощность: 36 Вт
- время полного сжатия: 1,1 с
- диапазон измерения усилия: от 0,5 до 7,5 Н
- интерфейсы: USB, I2C, SPI, RS-232
- габаритные размеры: 223х100,5х192 мм;
- масса: 0,7 кг;
- напряжение питания: 12 В;
- макисмальная потребляемая мощность: 36 Вт;
- время полного сжатия: 1,1 с;
- диапазон измерения усилия: от 0,5 до 7,5 Н;
- интерфейсы: USB, I2C, SPI, RS-232.
**Состав устройства**:
- корпус из ABS пластика, напечатанный на 3D принтере
- эластичные суставы из полиуретана
- покрытие фаланг из полиуретана
- сервопривод [DYNAMIXEL MX-64](http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-64/)
- корпус из ABS пластика, напечатанный на 3D принтере;
- эластичные суставы из полиуретана;
- покрытие фаланг из полиуретана;
- сервопривод [DYNAMIXEL MX-64](http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-64/);
- силочувствительные датчики [FSR-400](https://www.interlinkelectronics.com/fsr-400)
- плата управления на базе микроконтроллера [ATMega2560](https://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/atmel-2549-8-bit-avr-microcontroller-atmega640-1280-1281-2560-2561_datasheet.pdf)
- плата управления на базе микроконтроллера; [ATMega2560](https://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/atmel-2549-8-bit-avr-microcontroller-atmega640-1280-1281-2560-2561_datasheet.pdf).
**Текущий результат**:
- разработана конструкторская документация
- разработана плата управления
- разработано программное обеспечение для блока управления
- изготовлен опытный образец
- построен ПИД-регулятор для управления силой захвата
- разработана конструкторская документация;
- разработана плата управления;
- разработано программное обеспечение для блока управления;
- изготовлен опытный образец;
- построен ПИД-регулятор для управления силой захвата.
**Планируемые работы**:
- построение математической модели гриппера
- разработка алгоритмов идентификации параметров гриппера
- разработка адаптивных и робастных алгоритмов управления гриппером
- экспериментальные исследования алгоритмов
- построение математической модели гриппера;
- разработка алгоритмов идентификации параметров гриппера;
- разработка адаптивных и робастных алгоритмов управления гриппером;
- экспериментальные исследования алгоритмов.
**Контакты:**
- Маргун Алексей Анатольевич, ассистент факультета СУиР, <alexeimargun@gmail.com>
Markdown is supported
0%
or
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment