gripper.md 2.62 KB
Newer Older
1 2 3 4 5 6
# Неполноприводный гриппер 

**Цель проекта** : разработка адаптивного электромеханического захватного устройства (гриппера) с эластичными суставами и системой силового очувствления.

Разработка ведется на основе открытого проекта [Yale Open Hand](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/).

7
![pic](fig/gripper.jpg)
8 9

**Характеристики гриппера**:
Serge Vlasov's avatar
Serge Vlasov committed
10 11 12 13 14 15 16
- габаритные размеры: 223х100,5х192 мм;
- масса: 0,7 кг;
- напряжение питания: 12 В;
- макисмальная потребляемая мощность: 36 Вт;
- время полного сжатия: 1,1 с;
- диапазон измерения усилия: от 0,5 до 7,5 Н;
- интерфейсы: USB, I2C, SPI, RS-232.
17 18

**Состав устройства**:
Serge Vlasov's avatar
Serge Vlasov committed
19 20 21 22
- корпус из ABS пластика, напечатанный на 3D принтере;
- эластичные суставы из полиуретана;
- покрытие фаланг из полиуретана;
- сервопривод [DYNAMIXEL MX-64](http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-64/);
23
- силочувствительные датчики [FSR-400](https://www.interlinkelectronics.com/fsr-400)
Serge Vlasov's avatar
Serge Vlasov committed
24
- плата управления на базе микроконтроллера; [ATMega2560](https://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/atmel-2549-8-bit-avr-microcontroller-atmega640-1280-1281-2560-2561_datasheet.pdf).
25 26 27


**Текущий результат**:
Serge Vlasov's avatar
Serge Vlasov committed
28 29 30 31 32
- разработана конструкторская документация;
- разработана плата управления;
- разработано программное обеспечение для блока управления;
- изготовлен опытный образец;
- построен ПИД-регулятор для управления силой захвата.
33 34

**Планируемые работы**:
Serge Vlasov's avatar
Serge Vlasov committed
35 36 37 38
- построение математической модели гриппера;
- разработка алгоритмов идентификации параметров гриппера;
- разработка адаптивных и робастных алгоритмов управления гриппером;
- экспериментальные исследования алгоритмов.
39 40

**Контакты:**
41
- Маргун Алексей Анатольевич, ассистент факультета СУиР, <alexeimargun@gmail.com>